包裝(zhuāng)自動化行業應用(yòng)：天地蓋貼合、抓盒工序解決方案

前言：天地蓋是一種包裝(zhuāng)行業上應用(yòng)廣泛的硬質(zhì)包裝(zhuāng)紙盒，它以其低廉的生産成本，自動化的流水線(xiàn)加工以及可(kě)定制的外形設計等巨大優勢，受到廣大電(diàn)子産品包裝(zhuāng)行業的青睐。尤其近些年來，該行業發展迅速、許多(duō)産業鏈對天地蓋包裝(zhuāng)盒的市場需求巨大，天地蓋的發展前景光明。

天地蓋自動化解決方案

工序：在天地蓋生産中，紙張通過模切、覆膜等步驟，制成大小(xiǎo)、形狀一緻的面紙；灰紙亦通過模切、開槽、貼角等步驟，剪裁成大小(xiǎo)形狀一緻，然後再和面紙進行貼合，而這一連串工序完全可(kě)實現自動化作(zuò)業。而要做到高速，準确地生産，定位貼合是關鍵的一步；采用(yòng)視覺動态跟蹤機器人進行自動定位及貼合操作(zuò),，可(kě)以很(hěn)好的解決人手操作(zuò)中貼合精(jīng)度上的缺陷,，而且貼合速度更快，重複性更好。

方案：華成工控推出的天地蓋紙盒解決方案，機器人控制系統、視覺軟件全部采用(yòng)華成工業自動化控制系統，通信方便，整合維護更加便捷、容易。方案中華成的ES-R4/R6驅控一體(tǐ)控制系統從根本上提高了精(jīng)度和産能(néng)；客制化的操作(zuò)軟體(tǐ)，保證更換産品時的操作(zuò)人性化和高時效性。

工序内容介紹

①、貼合工序

方案中，SCARA工業機器人作(zuò)為(wèi)執行機構使用(yòng)華成ES-R4驅控一體(tǐ)控制系統，主要負責從固定位置抓取紙盒，然後根據面紙來料的不同，将紙盒放到面紙上；機器視覺系統用(yòng)于信息采集，針對有傳送帶跟蹤的應用(yòng)，可(kě)以使用(yòng)視覺跟随工藝包，通過視覺系統先對産品進行定位，外接編碼器獲取産品在傳送帶上的位置信息，完成産品跟抓應用(yòng)。

②、手抓盒工序

抓取部分(fēn)使用(yòng)了六軸工業機器人+編碼器傳感跟随系統，通過教導視覺指令，IO觸發和編碼器等距離觸發等方式完成拍照動作(zuò)，視覺系統對圖像處理(lǐ)完成後，按照視覺協議格式發送圖像坐(zuò)标數據到機器人，實現機器人的視覺引導定位，代替人工取盒加工；抓手抓盒經過壓盒動作(zuò)後，成型機的抓手伺服把紙盒從皮帶上抓至成型機上；之後成型下壓軸會下壓，完成紙盒成型動作(zuò)。

為(wèi)了保證整機的高效，方案采用(yòng)華成ES-R6六軸關節機器人控制一體(tǐ)櫃：支持串聯4-6關節、SCARA、DELTA等不同類型機器人結構算法；可(kě)擴展2個協同軸，支持旋轉台、翻轉台和地軌協同運行；該系統集精(jīng)密化、柔性化、智能(néng)化等優點于一身，可(kě)以自由編程，完成全自動化的工作(zuò)。

生産過程中，由于機械晃動，導緻貼盒效果會有偏位現象，常用(yòng)做法需要暫停機器人然後手動修改x、y、c方向的補償值，此方式會影響生産效率且操作(zuò)不簡便。

華成視覺軟件結合ES-R4/6，研發出機器人控制功能(néng)，實現了人機的交互，可(kě)根據盒子和面紙規格，配置多(duō)種方案，實現一對一配置；可(kě)在人機交互界面實現補償值的調整。

驅控一體(tǐ)系統介紹

模塊化、标準化：随着工業機器人控制技(jì )術的發展，針對結構封閉的工業機器人控制器的缺陷、開發具有開放式結構的模塊化、标準化工業機器人控制器是當前工業機器人控制器的一個發展方向。由通用(yòng)語言模塊化編制形成的專用(yòng)工業語言正在成為(wèi)工業機器人控制軟件的主流。

驅控一體(tǐ)化：目前市場上主流的驅控一體(tǐ)産品主要是伺服和控制器的集成，并沒有集成更多(duō)的外圍設備。但是随着機器人智能(néng)化的提升，機器人需要更多(duō)周邊設備如機器視覺、力控等的配合。

驅控一體(tǐ)優勢

節約空間：一體(tǐ)化電(diàn)氣解決方案，大幅減少裝(zhuāng)配空間

成本降低：驅控一體(tǐ)化後、控制器成本可(kě)降低20%~50%

性能(néng)更好：控制系統直接獲取機械臂信息，反應速度加快

解決方案整體(tǐ)優勢

1、具備完善的視覺标定方式，搭載高精(jīng)度絕對值編碼器電(diàn)機，最終精(jīng)度達到±0.01mm；

2、整合視覺，驅控一體(tǐ)産品，維護更加方便，省心；

3、華成系統教導界面簡單易學(xué)，支持跟随與不跟随模式自由切換以滿足不同需求，降低了用(yòng)戶的使用(yòng)門檻；

4、調試簡單，自動标定方便，完成一次标定隻需5分(fēn)鍾；

5、針對天地蓋行業進行專門的系統優化，可(kě)檢測半成品盒直角變形、毛邊，紙張長(cháng)寬比不一、不平等來料不良情況。