GC-R4 SCARA 四軸平面關節機器人控制系統

GC-R4四軸水平SCARA平面關節機器人控制系統是針對桌面型應用(yòng)的機械手控制系統，總線(xiàn)驅控一體(tǐ)框架，免除焊線(xiàn)、減少維護成本，具有柔性、多(duō)維度、多(duō)自由度特點，搭配自有視覺模塊，結合新(xīn)一代視覺标定技(jì )術提高标定精(jīng)度，動态抓取技(jì )術可(kě)顯著提升同步帶跟随動态抓取效率。廣泛适用(yòng)于3C配裝(zhuāng)、點膠、焊錫、鎖付螺絲、上下料等應用(yòng)場景。

水平SCARA平面關節機器人控制系統功能(néng)概括如下：

（1）軌迹插補

系統支持關節運動，直線(xiàn)插補，圓弧插補，整圓插補等軌迹指令；

支持連續軌迹的插補，關節、直線(xiàn)、圓弧和整圓可(kě)以任意組合實現連續軌迹的插補動作(zuò)。

（2）支持多(duō)種通信協議

遠(yuǎn)程通信協議，modbus/tcp協議，通過遠(yuǎn)程協議和modbus/tcp協議，外部設備可(kě)以方便的對機器人進行控制，獲取機器人的狀态信息等；視覺協議，系統通過Ethernet(以太網)接口和視覺系統建立通信。可(kě)以通過教導視覺指令，IO觸發和編碼器等距離觸發等方式完成拍照動作(zuò)，視覺系統對圖像處理(lǐ)完成後，按照視覺協議格式發送圖像坐(zuò)标數據到機器人，實現機器人的視覺引導定位。

（3）多(duō)種通信接口

RS485和CAN接口，可(kě)以和外部編碼器建立通信，應用(yòng)于視覺跟随，位置閉環控制等場景；

Ethernet接口，可(kě)以和外部設備、視覺系統建立通信。

（4）支持工具，工作(zuò)台坐(zuò)标系的定義

工具的标定支持兩點法，三點法和多(duō)點法；

為(wèi)了便于用(yòng)戶的教導，支持用(yòng)戶自定義工作(zuò)台坐(zuò)标系。

（5）固件升級，數據備份與還原

系統支持通過U盤對系統固件進行升級，方便系統最新(xīn)功能(néng)的擴展；

可(kě)以将系統的參數在本機備份，也可(kě)将參數導出到U盤，使用(yòng)備份到U盤的參數可(kě)以使用(yòng)備份還原功能(néng)，對相同機型的參數進行快速設置。

（6）支持雲監控

支持華成雲監控平台，通過雲監控平台可(kě)以實現對系統的當前運行狀态，IO狀态，故障信息，産量信息進行遠(yuǎn)程監控。

（7）支持多(duō)種工藝包：視覺跟随、點膠、焊錫、螺絲機等。

産品特點：

1.支持脈沖型，總線(xiàn)型編碼器擴展；一體(tǐ)簡約架構，節省安(ān)裝(zhuāng)時間；

2.支持直線(xiàn)插補，圓弧插補，路徑平滑等，具有高性能(néng)連續軌迹前瞻控制及優越的速度曲線(xiàn)規劃；

3.32路标準輸入，32路标準輸出；

4.采用(yòng)高速總線(xiàn)結構，集成主控單元（邏輯+運動控制），整流單元，驅動單元，IO單元。可(kě)适配1~4軸，滿足不同的應用(yòng)場景；

5.單軸功率可(kě)覆蓋100W~1800W範圍；

6.系統采用(yòng)多(duō)芯片分(fēn)布式架構方案，高性能(néng)ARM處理(lǐ)器，搭配自主優化的實時Linux操作(zuò)系統；

7.2.5kHz電(diàn)流環帶寬，最大限度降低增益調整難度，具有陷波濾波器，平滑濾波器，震動抑制等高級功能(néng)，保證運動的平穩；

8.豐富的通訊接口，可(kě)靈活配合其它生産輔助設備使用(yòng)，方便系統的擴展；

9.搭配高精(jīng)度絕對值編碼器電(diàn)機，控制精(jīng)度可(kě)達到0.01mm，滿足高精(jīng)度應用(yòng)的場景。

工藝包說明：

視覺跟随工藝包

針對有傳送帶跟蹤的應用(yòng)，可(kě)以使用(yòng)視覺跟随工藝包，通過視覺系統先對産品進行定位，通過外接編碼器試試獲取産品在傳送帶上的位置信息，完成産品跟抓應用(yòng)。

點膠工藝包

針對點膠行業的應用(yòng)，通過設置路徑上的關鍵點，軌迹一鍵生成，也可(kě)配合視覺系統完成流水線(xiàn)攻台點膠應用(yòng)。

焊錫工藝包

針對焊錫行業的應用(yòng)，通過設置焊點，自動生成整個焊接工藝流程，也可(kě)配合視覺系統完成視覺焊接任務(wù)。

螺絲機工藝包

針對螺絲鎖付行業的應用(yòng)，可(kě)以通過設置螺絲孔位或導入dxf文(wén)件，完成螺絲孔位的示教工作(zuò)，也可(kě)配合視覺系統完成視覺打螺絲應用(yòng)。

整體(tǐ)外觀接線(xiàn)示意圖：

重載頭側定義：

外觀整體(tǐ)尺寸圖：