機械手控制系統的計數器設置教導

機械手控制系統為(wèi)桁架機械手，系統為(wèi)華成工控系列通用(yòng)機械手控制系統，應用(yòng)功能(néng)計數器的操作(zuò)使用(yòng)方法。操作(zuò)如下：

機械手手控器（示教器）調至手動狀态，高級編程狀态下新(xīn)建計數器，下圖顯示當前程序中使用(yòng)的計數器，純計數計數器“目标”輸入框為(wèi)禁用(yòng)狀态，非純計數計數器可(kě)以修改目标值。

高級編程-動作(zuò)菜單-計數器路徑，點擊圖标“計數器”按鈕進入如下界面：

在此界面下可(kě)對計數器進行編輯。

計數器分(fēn)類：①加1型計數器 ②清零型計數器 ③設定當前值計數器 ④減1型計數器。

計數器新(xīn)建方法：選擇計數器類型→新(xīn)建計數器名稱→點擊“新(xīn)建”按鈕→點擊“保存”按鈕→完成。

當前：當前計數器的計數值，數值可(kě)以根據用(yòng)戶實際情況自行設定。

當前值設置的用(yòng)例：如果在定義堆疊的時候使用(yòng)的計數器是自行定義的計數器，假設自行定義的計數器當前值設為(wèi)2，那麽機械手重新(xīn)跑第一模的時候會從第二個物(wù)品開始堆東西。

目标：計數器計數的目标産量。

計數器加1：插入後執行到該行指令，對應的計數器當前值+1。

計數器減1：插入後執行到該行指令，對應的計數器當前值-1。

計數器清零：插入後執行到該行指令，對應的計數器當前值變為(wèi)0。

使用(yòng)地址：在下方的輸入框中輸入數值，該數值則表示為(wèi)計數器使用(yòng)的地址，則計數器的當前值為(wèi)地址中的數據值。

用(yòng)例：若地址800=100，則勾選使用(yòng)地址後在下方輸入框中輸入數值：800，勾選任意一個計數器插入教導頁面中，保存後，切換到自動模式跑自動，結果顯示選中的計數器的當前值變為(wèi)：100。

設定當前值計數器：勾選設定當前值後直接在使用(yòng)地址下的輸入框中輸入數值，則表示該數值為(wèi)計數器當前值；若勾選設定當前值後勾選使用(yòng)地址，則輸入框中輸入的數值即為(wèi)該數值地址下的值為(wèi)計數器當前值。教導如下圖所示：